目前，主流的測(cè)距原理有三種，包括：三角測(cè)距法、PTOF測(cè)距法以及AMCW（調(diào)幅連續(xù)波）測(cè)距法。
　　三角法
　　三角法即根據(jù)三角幾何原理，將一束光源打在被測(cè)物體上，通過(guò)測(cè)量反射光在面陣或線陣探測(cè)器中的成像位置來(lái)計(jì)算被測(cè)物距離，原理圖如下所示：
　　三角法的優(yōu)點(diǎn)非常突出，原理簡(jiǎn)單、成本低廉，只需要普通的激光發(fā)射器和線陣 CCD 探測(cè)器即可實(shí)現(xiàn)測(cè)距，且在近距離下，探測(cè)精度較高。因此此類傳感器通常在掃地機(jī)器人上有大量的應(yīng)用。 此外，像雙目視覺、結(jié)構(gòu)光測(cè)距等，都可以歸納為三角法測(cè)距原理。
　　由于三角法在遠(yuǎn)距離探測(cè)時(shí)，探測(cè)誤差會(huì)呈幾何量級(jí)增長(zhǎng)，并且在陽(yáng)光直射的情況下，反射光斑通常會(huì)淹沒在太陽(yáng)光中，導(dǎo)致探測(cè)器無(wú)法提取反射光斑，導(dǎo)致儀器失效。這是三角法的在遠(yuǎn)距離探測(cè)過(guò)程中的致命缺陷。
　　PTOF測(cè)距法
　　PTOF的核心原理是對(duì)探測(cè)物體打一束時(shí)間極短的激光，通過(guò)直接測(cè)量激光發(fā)射、打到探測(cè)物體再返回到探測(cè)器的飛行時(shí)間，來(lái)反推探測(cè)器到被測(cè)物的距離。
　　由于光的飛行速度極快，因此該方案需要一個(gè)非常精細(xì)的時(shí)鐘電路（通常是 ps 級(jí)，1 ps=10^-3 ns）和脈寬極窄的激光發(fā)射電路（通常是 ns 級(jí)），因此開發(fā)難度和門檻較高，但一般采用 PTOF 原理的激光雷達(dá)通常都能達(dá)到百米級(jí)別的探測(cè)距離。
　　AMCW（調(diào)幅連續(xù)波）測(cè)距法
　　光的飛行時(shí)間極快，直接測(cè)量光子飛行時(shí)間難度較大，可否通過(guò)一些間接的方式獲取光的飛行時(shí)間？比較典型的方法就是AMCW。
　　AMCW通過(guò)將光波的強(qiáng)度進(jìn)行調(diào)制（如正弦波或三角波等），使光波在投射到物體后返回探測(cè)器的過(guò)程中在光強(qiáng)波形上形成一個(gè)相位差，那么通過(guò)測(cè)量相位差，就可以間接獲取光的飛行時(shí)間，從而反推飛行距離。
　　標(biāo)簽：激光測(cè)距攝像機(jī)